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从图上不错看出，Carpentopod 走起来绝顶巩固，这是它的腿部参数不停“进化”的驱散。这个“进化”经由在软件的捏造环境中进行，数千个捏造腿部变体在该环境中竞争，只消得分高的腿部变体才调夹杂“基因”。
如斯小巧的结构制作起来当然黑白常不易。作家默示，“早在 2008 年，我就写了一些真理真理的软件来生成各式优化的走路机制。频年来，我掌抓了一些电子和木匠技巧，于是大概将其中一种机制形成一个委果的无线走路木制咖啡桌。”
这种机器东说念主技艺与木匠的鸠合令东说念主咫尺一亮。作家 @Giliam de Carpentier 默示将参加近期的一个看成，届时会作念更多先容。
这个咖啡桌在网上眩惑了上百万东说念主的温煦，好多东说念主默示思要一个。
在一篇著作中，作家先容了从假想到材料遴荐，再到加工和安设的全经由。其中包括使用数控机床加工竹板部件，还包括驱散电机和 Arduino 系统以竣事桌子的移动功能。
著作联接：https://www.decarpentier.nl/carpentopod
假想新连杆
Carpentopod 腿部连杆是由作家编写的软件生成的。这个软件让数千个捏造腿部变体进行竞争，以此进化。为了挑选出最好的变体，每个变体齐被赋予一个基于其行走速率、破绽和材料使用的“顺应度”分数。在行走周期中最低的三分之一阶段，作家特别奖励了那些腿尖能更水柔顺更平滑移动的变体。这么的假想有助于三条腿协同作用，以最猛进程减少行交运的荡漾和足滑。
通过相比每种变体的顺应度分数，只消最优秀的变体才调夹杂其基因（即腿部参数），创造出一代又一代的新变体。除了通过“当然遴荐”夹杂基因外，作家还如期引入基因突变，以匡助发现新的经管有缱绻并保持种种性，直到找到最好经管有缱绻。作家用 C++ 编写了包括瓦解学求解器在内的整个要领，使得这个模拟每秒不错进化数十代，让东说念主不错了了地看到从初步假想到高度优化假想的改换。
上头的动图展示了 20 秒钟的进化经由。每帧高傲 5000 个“存活”的变体中的一个。同期，视频中重复了整个 5000 个个体的腿尖轨迹，这些轨迹随时辰推移合并成一个红、绿色光晕，最终拘谨成一个单一的经管有缱绻。作家最终遴荐的腿部连杆，是通过初始一个规模更大、时辰更长的模拟要领轻视选出的。定名鸠合了古拉丁语和希腊语单词：carpentum（一种有盖的马车，如下图）和 pod（代表脚或有腿的）。
看过 Theo Jansen 荧惑东说念主心的 Strandbeest 雕琢的东说念主可能齐会发现，他的雕琢的腿部连杆机构与 Carpentopod 连杆机构十分相似。但 Carpentopod 的连杆具有一套全齐不同的组件比率，以及一个特别的过错点和一个进化过的圆形脚趾直径。这些特别的参数使得进化经由大概找到一种更紧凑、减少脚部滑动的经管有缱绻。
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Strandbeests 是荷兰动感雕琢艺术家 Theo Jansen 发明的“风力仿生兽”，依靠机械旨趣和当然风力移动前行，结构秘要之处在于合理的期骗均衡性进行物理变量的动荡，动力动荡率绝顶高。
脚部滑动的原因是不同的脚趾着地的速率不全齐一致，因此在执行中会导致这些腿试图相互降速。(不外，Strandbeest 的腿似乎不时齐汲取某种活泼 / 滚动的脚趾，而不是刚性的脚趾，这可能在一定进程上有助于弥补这种影响）。底下的动图相比了两种不同的假想，包括它们对尺寸、重点和脚滑动 / 滑行的影响。
假想会走的桌子
多年来，上述遵守仅仅一个意思形势的真理真理驱散。但最近几年，作家也对制作什物产生了意思。他尝试制造的第一件东西是之前版块连杆的一个微型模子，由于其对紧凑性的优化较少，因此不适合成为最终的 Carpentopod 桌子。这仅仅为了测试他新设备的技巧， 并在尝试更大形势之前试用新的 CNC（数控机床）。
接下来，他决定制作一个不错行走的木制咖啡桌，因为他合计这既实用又具有好意思不雅价值。由于 Carpentopod 连杆中的每个孤苦腿部只占行走周期的三分之一，因此这个桌子本人需要十二条腿以保持平稳。为了保证行走的平滑性，腿部组件也需要以亚毫米级的精度制作并保管这种景况。这等于作家遴荐用层压竹板进行 CNC 加工的原因，这种材料坚固、当然、耐用且平稳，绝顶适合将机械元素与有机作风鸠合起来。
作家使用 Autodesk Fusion 360 假想了桌子的整个组件，这使他大概在合并个软件包中完成建模、测试、渲染和整个 CNC 的准备使命。大概在其行走周期的任何阶段从任何角度本色检讨全齐拼装的模子，极大地陋劣了好意思学诊疗和确保整个破绽齐恰到自制。
在一端的六条腿和另一端的六条腿之间，作家还留出了一个中空的“腹部”，用来舍弃电子树立、电机和电板。为了让它看起来不那么有棱有角，他把框架和腹部假想成弧形，就像一个荒谬的百宝箱。这可能是有些东说念主说它看起来像 Terry Pratchett《碟形寰球》（Discworld）演义中的“行李箱”（如下图）的原因之一。
中央的腹部还能使整个支腿至少与中心保持一定距离，从而使整个支腿齐能更灵验地参与转弯。每组六条腿齐被假想成与我方的曲柄轴贯串，由一个电机驱动。这么，它们只需要两个单独驱散的电机就能像坦克相同“驱动”和动弹桌子。
构建经由
为了将 3D 假想实圆寂，作家尽可能多地使用 CNC。这不仅因为精准度的需要，也因为这么不错更容易地批量制造出十二个交流的木制部件。由于这仅仅一个意思形势而不是坐褥线，是以作家决定使用他低廉的三轴 CNC 路由器亲手制作整个东西。
三轴 CNC 只可从顶部去除材料。可是由于许多零件也需要从底部和 / 或侧面移除材料，以制造更复杂的时势和凹下，作家将大部分腿部零件假想成由三片层压竹子制成，他不错分手加工每层竹子，然后将其粘合在整个。
虽然，即使是单个部件也可能需要使用不同尺寸和时势的切削用具屡次过刀，并可能需要精准地翻转以进行双面加工。但这恰是数控加工的履行 —— 如若你不思买更贵的五轴 CNC，也不思使用塑料进行 3D 打印的话，这等于你必须濒临的。
除了作家我方数控加工、抛光、上漆并用更多的滚珠轴承和钢轴拼装的 100 多个竹制部件外，假想还条款制作两个曲轴。他最终通过将 D 形轴和带 D 形孔的旋转偏心体锤在整个，全心性从泛泛铝杆和铝板中数控加工出这些部件。
桌子的弧形“腹部门”是通过在合并层压竹中邃密无比地切割制成的，然后蒸汽处理使其愈加柔韧，终末在迂曲夹具中干燥，以赋予其新的时势。然后，这些部分被粘贴在两个带有镶嵌式磁铁的隐形搭钮肋上，使得门易于大开和关闭。终末，他还焊合了一件与之高度交流的电视柜，并将一块芒果木加工成两件产品的桌板，灵验地将它们组合成一套。
让桌子动起来
两个六腿部分应由各自的电机驱动。但本色上，是每个部分的单个曲轴协作腿部的相对瓦解。鄙人图中不错看到，作家仅仅轻视地鼓励一个莫得电机的部分上前移动，该部分就不错发达得像一个轮子。
图中还展示了脚趾是若何轻触大地（由黑线默示），但并不试图穿透它的。这意味着，桌子在行交运不会有太多的“颤动”。虽然，最小化颤动亦然连杆在进化经由中的顺应度意见之一。
为了让它自行移动，作家订购了两个低廉的齿轮驱动的 24V 无刷电机，这类电机不时用于自动窗帘，输出最大 1.5 Nm @ 130 RPM。它们内置的电子树立还允许使用特别的 PWM 信号线径直驱散速率。缺憾的是，当尝试让它们低速初始时，电机险些立即参加了一种因温渡过高而自动连接几秒的关机保护模样，即使仅在极小的负载下亦然如斯。幸运的是，将 PWM 信号保持在 100%，并径直改变电压，情况就好多了。如下图所示，作家径直将可调试的实验室电源联接到其中一个六腿部分的电机上。
为了能自动驱散电机电压，作家购买了两个低廉的升降压迁移器模块，这些模块不错将任何电板的电压迁移成 0 至 24 伏之间的猖狂电压。然后，他对这些模块进行了纠正，使它们的输出电压不错径直通过一个来自纠正后的 Arduino Nano 微处理器板的快速 PWM 信号来设定。这些电压迁移模块还提供了一个可调的最大电流设定功能，这使他大概对每个电机的最大堵转扭矩进行驱散，从而确保了操作的安全性，尤其是保护了手指。
接下来，他将露出的霍尔效应电机传感器的信号接入了 Arduino 板，并用 C 讲话编写了一套软件来竣事我方的闭环电机驱散系统。这么一来，电机目前大概孤苦且精准地驱散到任何可能达到的速率和位置，而况这种驱散不受负载的影响。
在终末一步，作家将一个蓝牙模块联接到 Arduino 上，并编写了一些 C 讲话代码，使其大概联接并融会来自纠正的无线 Nunchuck 左右杆的数据。在安装了一个 14.8V 的锂电板之后，桌子就不错在客厅里猖狂往返了，作家通过一个袖珍遥控器驱散桌子。
终末，作家公开了他的连杆图纸，思要复制该形势的读者不错参考。
和学生的爸爸在他家做爱，而且是当着孩子面前做爱，太刺激了，孩子完全不看我们，可能是年龄还小什么都不懂吧🤣 #同城 #文爱 #自慰